赫兹动力参加了3月份DFROBOT组织的首届MECHBATTLE 2KG级别格斗机器人大赛，并取得了首胜。目前赫兹动力战队又报名参加了7月FMB组织的15KG比赛和8月的1.36KG比赛，期待我们取得更好的成绩吧。

下面的文章首先发表与DF论坛。

http://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=36059&extra=page%3D1

红色小拳头&铲头一号这两个机器人可能是参赛队伍中结构最简单的。说实话组装其实只花了两个晚上。
不过前面学习、改设计和选材料、买材料花了不少时间。

先说说我为什么参与到这个迷你机器人格斗赛吧。去年很偶然的机会我得到了两张嘉兴FMB机器人格斗赛的免费票，因为嘉兴离杭州不远，所以我就带者儿子去嘉兴九龙山看比赛去了。看了以后，我们感觉特别有意思，尤其是得了15KG亚军的小菜鸟那个绿帽机器-薛定谔的蛙，设计让人耳目一新。

回来我就喜欢上了机器人格斗，加了格斗机器人大联盟的QQ群，在里面学习，看各位大佬的选材什么，也下载了RIOBOTS的电子书，托人买回了几本格斗机器人的原版图书（都是旧书了），基本了解了格斗机器人的类型和制作流程。

书上介绍的都是中大型机器人，我起初也打算做个15KG左右的，因为没有机械设计方面的经验，打算先学习下三维建模软件。后面又碰到书上介绍的器材基本都是国外的，还是旧款的，国内不容易买到，所以就耽误下来了。

后来在QQ群里看到DFROBOT的王大师组织了2KG的比赛，我想这是个锻炼的好机会，就打算报名。因为我希望报名前先做好小样机，结果耽误了几天，错过了前三十的送物资活动，后来想想挺可惜的。

我的样机是一个在THINGIVERSE上开源的横转Shrapnel， ANTWEIGHT级别的，国内应该很多人做过。Shrapnel做起来难度不大，除了原装的轮子没有找到，需要换一个厚一点的，其他零件都可以很方便的在某宝买到兼容件。3D打印好机壳后，我组装了第一个和原设计一样大小的格斗机器人，如下图。

大家可以发现，因为我留的线比较长，买来的零件可能也比原来设计的大，所以原来的壳子里塞不进所有的部件，所以我将零件绑到了壳子外面做测试，测试的武器是我用PLA3D打印的，机器测试很成功，武器可以打飞很小的PLA模型。
为了进一步改进这个模型，我用TINKERCAD对原来的STL进行了部分修改，加长了模型的长度，使得元器件可以直接安装在机壳内部，也加长了武器的长度，并做了一定的厚度调整，还在底板上加了用于固定无刷电机的轴承的安装位置。见下图。

我又组装了一台加长版的Shrapnel，这次测试出了点小问题，PLA武器碰到墙被打断了，当时我没有带防护眼镜，被吓了一跳。
感觉转转类武器的确危险，不适合我在家庭环境中制作，后面就暂停了这方面的升级工作。

随着比赛的日子越来越接近，造机又变的紧迫起来，既然转转太危险，那做什么好呢？我首先想到的是举升型，这个比较不暴力，加工操作危险不大。所以当时我的计划是做两台机器，一台举升作为主机，原来那台Shrapnel作为子机。

那么举升的动力来自哪里呢，我首先想到的是以前玩过的双足机器人，上面的RDS3115号称有几十公斤举力，我想举个两公斤问题不大吧。实验结果很残酷，舵机连着一个金属翻版举起了一个小木块，但是在举一个更大的木块时候，冒烟烧掉了！

这可怎么办，那只有改方案了，那做个带打击武器的铲车吧。这个灵感来自阿土大神，他说可以用9G舵机连牙签做象征型武器（他也在正式比赛中这么做了！）。
我找了一个敲穴位的红色小拳头敲敲棒，用电线固定在一块多孔塑料板上，塑料板固定在舵机的圆盘上。测试实验一次成功，舵机可以顺利的挥动小拳头。不过这算不上什么攻击，只能算是友好的招呼罢了。

接着几天我一直在设计用PC板做铲车的机身，还有用3D打印做边框什么。但是那几天好几个战队展示了他们的机器，都是全金属的，武器非常暴力，还有一只战队号称要放火。我想我这要用塑料那不被马上拆了，得换金属。

那用什么金属材料呢，当时只有不到2周时间了，设计图纸外协CNC肯定是来不及了，那就用个饼干箱吧。我还真找到了一个。就在打算拿饼干箱开工前，碰巧路过一个工地，捡到了两块边角料，槽钢！见下图。

我一看，哇塞，这不就可以做我的机身嘛！又重又厚，你们这些厉害的机器人倒是啃啃看啊。（很多专业选手经常拿他们的机器人练习打槽钢，叫日槽钢，我看了下他们发出的图片和视频，也就能挖个坑，击穿几乎没见到）

对槽钢的加工主要是钻孔，用于固定电机，在槽钢前部挖个槽，用于小拳头杆子的摆动。见下图。

上图的槽的底部再用角磨机打磨平。

RDS3115舵机外面我弯了一个薄铝板包裹起来，然后用4个螺丝固定在槽钢底盘上。电机用螺丝固定在底盘上，电调和电池直接用双面胶贴在槽钢上。接线我更加简单，没有焊接！

用的下图这种快速接头，一卡就行。唯一的缺点是费点重量，不过拆装实在方便。

遥控用的是富斯 FS-i6S，10通道还带触摸屏，摇杆双回中，非常适合坦克控操作。
电机是王大师推荐的得科的12V600转电机，轮胎用的是直径100毫米的玩具遥控车轮胎。电调用的是群里很多人推荐的320A有刷电调，如下图。

电池是格氏2S的，1300mAh，25C 锂电池。

两个轮子接2,3通道，用双摇杆遥控，5通道接舵机。

在红色小拳头的制作过程中，我发现一个有趣的现象，因为整个机器人的重心比较靠后，当在走动的时候，即使不主动用舵机转动，小拳头也会跟随车身运动上下摆动，尤其是在满油门倒车一段距离后，猛一向前，车子就会翻身。
这给了我灵感，不如直接做一个固定铲。可以在运动中上下拍击作为武器。
铲头一号的零件类似于红色小拳头，但取消了舵机，换成了一个固定的工兵铲。工兵铲的杆子用了一根滑轨（从库存里找来的，以前用来移动弹木琴的敲击头用的），这个滑轨相当的硬（但是也会断，在最后的比赛中被打断了）。选用的这根滑轨，另外一个好处是上面有很多安装孔，可以将它固定在槽钢上，还能用来固定工兵铲的铲面。
铲头一号，它独特的行走中上下拍击攻击方式虽然威力不大，但是非常有趣，在以前的格斗机器人比赛中似乎没有见到过，大家说铲头一号是一种overhead thwackbots，我查了下书，的确有点像。但是我这个没有书上做的那么宽，武器也不够牢固，电机扭力也不够大，所以不能完全发挥出overhead thwackbots的威力。
为了加强铲子的攻击力，我还在上面安装了几颗钛合金螺丝，因为发现有许多参赛机器人上护甲并非完全封闭，有一些孔洞，下面有电机、电调或者电池，如果攻击运气好，将螺丝打入这些目标，会造成机器人严重受伤。（实际在比赛中，螺丝有一次的确打入了对手的电机壳的空隙，造成堵转冒烟。）
铲头一号没有特意控制重量，最后体重1850g左右。

以上就是我为了参加这次比赛，从做普通的横转，到举升，到overhead thwackbots的全过程。
造机其实不难，只要你想做，不会3D设计，不会程序编程都没有关系，只要认真做起来，你总能做出一个来的。即使和你开始想做的类型很不一样，比起他人的威力可能也不够猛，但本身造机过程就是很快乐的。

杭州的格斗机器人爱好者朋友们，希望有机会和你们在本地进行交流比赛啊！